En San Roque, tras la Plaza de Armas, se encuentra el Mirador de Poeta Domingo de Mena que se conoce popularmente como de "Los Cañones". Ofrece magnificas vistas del Peñón, de toda la Bahía de Algeciras y el Norte de África. En él están ubicados dos de los cañones del Siglo XVIII que se utilizaron durante uno de los asedios a Gibraltar. Desde este lugar de retaguardia en los asedios a Gibraltar se hacían señales necesarias a las fuerzas que combatían el istmo.
El nombre actual, data de los años setenta del siglo XX cuando el Ayuntamiento le dió el nombre del entonces cronista de la ciudad. Jose Domingo de Mena era poeta y el autor de "Romances de Gibraltar". Por esas fechas se solía conmemorar la Fundación de la Ciudad en este mirador el día 4 de Agosto.
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